机器人灵巧手触觉感知一直是机器人研究的一个热点问题。灵巧操作要求灵巧手能够准确地反馈自己的状态并感知周围环境。在清华大学孙富春教授指导下,团队的方斌联合中国地质大学杨义勇教授团队及福州大学邓震副教授,在国际期刊IJARS发表了面向机器人灵巧操作的感知研究综述。
根据传感器在机械手中的作用和布局,首先介绍了两种类型的传感器,即灵巧手内部感知传感器和外部感知传感器。这些传感器为机械手提供了丰富的信息:包括姿态、物体的接触信息和环境的物理信息。然后,综合分析了用于灵巧手的感知方法,将其分为三个等级:规划级(planning level)、控制级(control level)和学习级(learning level)感知。最终对触觉感知领域的一些潜在研究方向进行了总结和讨论。
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