面向机器人灵巧操作的感知:机器人灵巧手触觉感知

机器人灵巧手触觉感知一直是机器人研究的一个热点问题。灵巧操作要求灵巧手能够准确地反馈自己的状态并感知周围环境。在清华大学孙富春教授指导下，团队的方斌联合地质大学杨义勇教授团队及福州大学邓震副教授，在期刊IJARS发表了面向机器人灵巧操作的感知研究综述。

根据传感器在机械手中的作用和布局，先介绍了两种类型的传感器，即灵巧手内部感知传感器和外部感知传感器。这些传感器为机械手提供了丰富的信息：包括姿态、物体的接触信息和环境的物理信息。然后，综合分析了用于灵巧手的感知方法，将其分为三个等J：规划J（planning level）、控制J(control level)和学习J(learning level)感知。终对触觉感知L域的一些潜在研究方向进行了总结和讨论。