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达闼成立于 15 年，主要产品包括云端智能架构、人形服务云端机器人、功能型云端机器
人、通用人工智能平台等。达闼公司拥有云端机器人（云脑+安全网+机器人）全栈技术解
决方案，并成功实现云端机器人的商业化。在人形机器人L域，达闼推出了 Ginger 1、
Ginger 2、小紫 XR4 等产品，主要应用于酒店、学校、商超、产业园区等生活场景。
Ginger 1 于 19 年世界移动通信大会推出，是由达闼自主研发，拥有G精度视觉引导、柔
性抓取和操控能力的云端智能机器人。Ginger 1 拥有 34 个自由度的柔性关节，遍布颈、
肩、肘、腕、手、腰、膝、底盘，可以实现智能抓取、自主行走、自动避障、自动平衡等
功能。此外，Ginger 1.0 搭载多个 2D/3D 相机、激光雷达、超声传感、IMU、力传感、麦
阵等，可实现多层立体感知。主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、教育科研、养
老陪护等L域，目前京东零售价为 69.8 万元。
Ginger 2 于 22 年世界人工智能大会推出，身G 160cm，体重 89kg，灵巧手 7 自由度，能
负重 5 公斤，续航时间超 24 小时。相比D一代机器人，Ginger 2 将柔性关节从 34 个增
加至 41 个，采用了新一代智能柔性关节-SCA 2.0 技术和多种传感器，依托视觉传感、灵
巧手和 AI 算法，可实现G精度智能抓取。Ginger 2 具备视觉和激光定位导航能力，可实
现准确定位和自主行走。此外，Ginger 2 全身多处硬件扩展接口，可实现各种外设工具
操控能力。目前 Ginger 2 主要应用于康养陪护、迎宾导览、教育科研、直播卖货、商场
促销、清洁打扫、教育科研等L域。
“七仙女”小紫-XR4 智能机器人有
60+柔性关节、600N·m 扭矩，小紫 XR-4 运动性能较强。23 年 8 月，达闼在世界机器人大
会展出机器人新品“七仙女”小紫 XR-4。XR4 身G 165cm，体重 65kg，全身采用轻质G强
度的碳纤维复合材料，拥有 60+个智能柔性关节，采用并联驱动结构和G扭矩密度电机，
单腿峰值扭矩G达 600N·m，可以G灵敏G动态运动，提升了机器人的整体性能，并降低
了重量，能够胜任更加广泛的服务场景。
大模型赋能+自主智能训练，小紫 XR-4 智能性强。小紫 XR-4 支持实时接入达闼云端大脑，
通过多模态大模型 RobotGPT 赋能，具备多模态融合感知、认知、决策和行为生成能力，
从而实现G性能的具身智能，能够以接近人类智慧的能力开展工作。此外，小紫 XR-4 基
于数字孪生的深度强化学习完成自主智能训练，可以生成机器人多种步态和动作，实现平
衡站立、优美步态、灵巧双臂和双手操作。
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