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智元发布远
征 A1 人形机器人。远征 A1 是智元的D一代通用型具身智能机器人，机器人身G 175cm，
体重 55kg，步行速度可达 7km/h，整机承重 80kg，单臂大负载 5kg
硬件设计方面，远征 A1 全身共有 49 个自由度，搭载了谐波一体关节、直线推杆、无
刷行星伺服、空心杯电机等各类执行器。机器人在膝盖设计上采用了反关节设计，膝
盖向后弯曲可以拥有更大的空间，以应对更多的任务场景。
关节电机方面，智元自研的 PowerFlow 关节电机使用了准直驱关节方案，实现了低齿
槽转矩设计，搭配 10 速比以内的G力矩透明度行星减速器、共扼同轴双编码器、一
体液冷循环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过 350N·M，而重量
仅为 1.6KG。PowerFlow 关节电机的液冷循环散热系统，可以有效将电机内部产生的热量通过液体传导到外部的散热器，从而降低电机的温度和阻抗，提G电机的效率和
稳定性，以便在更G功率密度和扭矩下运行。
灵巧手方面：远征 A1 的 SkillHand 拥有 12 个主动自由度和 5 个被动自由度，所有
驱动器内置，并集成了基于视觉的指尖传感器，可以分辨操作物的颜色、形状、材质。
此外，SkillHand 可以基于算法的数据融合，做到近似触觉的压力传感器的效果。同
时，通过创新的指尖传感器视觉闭环的设计，降低了对于整机电机的精度需求。
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