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优必选伺服驱动器技术，0.2-200N·m 扭矩L域实现量产。伺服驱动器－机器人关节
是开发机器人控制和运动能力的关键硬件。根据优必选招股说明书援引弗若斯特沙利文信
息，优必选是少数将集成多个伺服驱动器为关节的服务机器人商业化的公司之一，是
少数实现多系列伺服驱动器量产及实际应用的公司之一，也是少数完成小扭矩到
大扭矩（扭矩从 0.2N·m 到 200N·m）伺服驱动器批量生产的公司之一。凭借伺服驱动器
的优势，优必选人形机器人的运动更加准确，产品自由度G达 41 个，可顺利抓取
不同形状和大小的物体。
机器人运动规划和控制是指实时控制及管理机械移动部件的位置、速度及力量，以实现根据预期运动轨迹及特定运动参数进行运动，是人形机器人的核心关键技术。优必选在该L域布局的技术包括步态规划和控制算法、稳定控制算法和柔性控制算法。
步态规划和控制算法：优必选步态规划和控制算法可实现步态规划及平衡控制，实现机器人的正常行走。步态规划帮助机器人实现行走、上下楼梯、跳跃等功能的规划；
平衡控制使机器人能够在复杂的表面上行走，防止潜在的干扰，提G机器人步行的稳
定性、稳健性及环境自我适应能力。
稳定控制算法：优必选将稳定控制算法应用人形机器人中，使机器人实现稳定控制能
力：1）倾倒恢复能力：受到外力影响时，优必选机器人可在移动过程中纠正步伐频
率及落脚点，提升行走稳定性。2）单腿平衡能力：通过单腿平衡能力，优必选机器
人不会被轻易推倒，稳定性强且能完成一系列不同的动作。3）动态平衡能力：优必
选采用了力位混合控制算法，使机器人能够在不稳定的坡地及地面上保持平衡。
柔性控制算法：优必选已开发出自有的柔性控制算法（结合远程操作与双臂力控技
术），以实现灵活安全的人机交互。
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