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人形机器人通过仿生形态，提升应用深度和广度，终实现和人类共同社会化分工。人 形机器人的通用性体现在，由于当前社会环境的建立以人类适应为出发点，人形机器人通过以 类似人类的能力不需要改造环境就能应对复杂的人类环境，使用场景更广，能作为简单、重复、 危险的劳动力替代，也能适应非标服务场景的同时满足情感需求和交互。工业机器人从功能出 发，使用场景相对固定，强调运动控制的精度和稳定性；服务机器人需要环境感知和自主决策， 使用场景相对非标化，且家庭场景的使用者通常非专业化。
（1）优必选：18 年推出大型机器人 Walker 成为中实现人形机器人商业化的企业；21 年发布 WalkerX，是个能够量产交付的人形机器人。小型机器人L域拥有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育L域。
（2）达闼：19 年
推出轮式机器人 Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等L域。23 年展出机器人小紫 XR-4，
拥有 60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm，运动性能较强。
（3）傅利叶：GR-1 搭载自研发 FSA 一体化执行器，集电机、
驱动器、减速器及编码器于一体，大关节模组峰值扭矩 300NM。23 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。
（4）
智元：远征 A1 搭载 PowerFlow 关节电机，峰值扭矩超 350NM，计划 24 年商业化落地，先应用于 3C 制造、汽车制造，
并逐步走向家庭。
（5）宇树：H1 机器人搭载 M107 关节电机，膝关节峰值扭矩 360Nm，是国内台能跑的人形机器人。
H1 目前可预订采购，23Q4 左右发货，商业化进展。
（6）小米：机器人 CyberOne 全身 21 个自由度，髋关节电机
峰值扭矩 300Nm，可感知 45 种人类语义情绪，主打服务人本身。
（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推
出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。
（8）
小鹏：PX5 机器人拥有G负载机械臂和 11 自由度灵巧手，感知交互可以和汽车L域的 XNGP、XOS 技术打通，在感知能
力方面实现核心技术复用。PX5 未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升J提升稳定可靠性。
（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含 60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码
器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。
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