机器人核心零部件性能提升与应用【智能机器人重点专项2.1】

研究内容

面向机器人核心零部件性能提升需求，开展机器人精密减速器精度保持性、可靠性设计与优化技术研究， 突破齿形优化设计与高精度加工工艺；研究机器人控制器性能与可扩展性等设计，突破控制器动力学轨迹规划、高速振 动抑制、高性能插补、高性能力控等核心算法；研究高品质 高功率密度驱动器、伺服电机性能优化设计，突破驱动器、 伺服电机转矩脉动与扰动抑制等关键技术；研制出具有国际 同类产品先进水平的机器人核心零部件，并实现推广应用。

考核指标

建立与国外同类产品对标的指标体系，控制器、伺服电机与驱动器、减速器性能及一致性达到同类产品 国际先进水平；RV 减速器额定寿命优于 10000 小时，寿命 期间齿隙精度≤1 弧分，角传动精度≤1 弧分；谐波减速器额 定寿命优于 8000 小时，寿命期间 K1 刚度下降≤50%，角传 动精度≤40 弧秒；伺服驱动及电机平均无故障时间优于 30000 小时，全系具备 3 倍以上过载能力和≥5000 转每分的速度， 齿槽转矩波动<1%；控制器平均无故障时间优于 10000 小时， 具备动力学模型辨识、控制与规划功能，辨识精度≥90%，跟 踪误差≤0.004 电机圈，支持 9 轴插补及多机协同插补，支持 附加轴共 16 轴联动；申请/获得不少于 10 项发明专利，并形 成不少于 2 万套本体配套。

科技部2022年度国家重点研发计划“智能机器人” 重点专项项目申报指南